一般直角軸式是蝸桿減速器，特點是傳動比大，運轉平穩，噪音低，但效率低。其中單級蝸桿減速器應用廣泛，而二級蝸桿減速器應用較少。平行軸式主要是齒輪減速器，其特點是高效可靠，工作壽命長，維修方便，所以應用范圍廣。齒輪減速器按減速齒輪數量可分為單級、兩級、三級和多級；按其軸線在空間上的排列，可分為立式和臥式；根據其運動圖的特點，可分為膨脹式、同軸式和分流式。它們各自的優缺點可以在機械設計手冊中找到。同軸式包括齒輪減速器、行星齒輪減速器和擺線針輪減速器。行星齒輪減速具有減速比大、體積小、重量輕、效率高的優點。在許多情況下，行星齒輪減速器可以取代普通的齒輪減速器和兩級或三級蝸輪減速器。擺線針輪減速器具有減速比大、傳動效率高、體積小、重量輕、故障少、壽命長、運行穩定可靠、噪音低、拆裝方便、維修容易、結構簡單、過載能力強、抗沖擊、慣性矩小等特點。在選擇減速器的類型時，首先要根據傳動裝置總體配置的要求，結合減速器的效率、外形尺寸或質量、制造和運行成本進行綜合分析比較，以獲得最合理的結果。